一、蜂王
蜂王是虎頭蜂群體中負責繁殖后代的雌蜂，典型特征是體型比雄蜂和職蜂都明顯要大，例如中國大虎頭蜂蜂王的體長可達48～50毫米，而黑尾虎頭蜂蜂王的體長則約為38～44毫米，值得注意的是虎頭蜂只有蜂王能越冬，越冬期多只蜂王在石縫或樹洞中抱團越冬，春季來臨再各自尋址筑巢并開始培育第一代職蜂。
二、雄蜂
雄蜂是虎頭蜂群體中負責與蜂王交尾的雄蜂，典型特征是體型比蜂王稍微要小一些，例如中國大虎頭蜂雄蜂的體長約為39～43毫米，而黑尾虎頭蜂雄蜂的體長則約為34～38毫米，值得注意的是虎頭蜂的雄蜂大多數都是未交尾的職蜂產卵繁殖的，這些雄蜂可與同巢或異巢的少數雌蜂交尾且交尾后不久將陸續死亡。
三、職蜂
職蜂是虎頭蜂群體中專門負責勞作的雌蜂，典型特征是體型比蜂王和雄蜂都稍微要小一些，例如中國大虎頭蜂職蜂的體長約為38～45毫米，而黑尾虎頭蜂職蜂的體長則約為33～44毫米，值得注意的是除第一代之外蜂群中所有勞作幾乎都由職蜂完成，另外職蜂實際上也具備一定的生殖能力且能未受精卵培育雄蜂。
綜上所述，虎頭蜂和蜜蜂一樣是典型的社會性昆蟲，其中蜂王體型最大且主要負責產卵繁殖，雄蜂體型略小于蜂王且只負責與蜂王交尾，而職蜂體型最小且承擔除第一代外幾乎所有的勞作。
